====== Ошибка 9 Ошибка манипулятора ======

Причины появления:
  * Сбой позиционирования манипулятора
  * Проблема с механикой манипулятора
  * Внешние факторы 

Ошибка 9 может появляться в случае воздействия внешних факторов - например, помех при движении внутри автомата. Если вы храните внутри автомата продукты, расходники или используете большую канистру для воды - убедитесь, что они не мешают движению манипулятора. В некоторых случаях сбой в работе происходит при вмешательстве со стороны покупателей - при сдвиге манипулятора во время работы автомата происходит сбой в позиционировании.

При появлении ошибки нажмите тумблер {{ :t-controller_reboot.jpg?linkonly |CONTROLLER REBOOT}}. После перезагрузки манипулятор вернется в положение у окна выдачи (по умолчанию).

Запустите тестовую готовку, проверьте позиционирование манипулятора под выдачу стакана и шланги налива. При неточном позиционировании требуется настройка шагов манипулятора (видео ниже):

{{ :настройка_шагов_позиций_руки.mp4 |}}

**Примечание**: При утере данных о значениях шагов используйте значения по умолчанию:

Позиция 1-2: 1050

Позиция 2-3: 500
----

Если манипулятор двигается рывками или с остановками - требуется диагностика узлов. Выкрутите два винта кожуха манипулятора.

{{ :t-handcover.jpg?nolink&200 |}}

Отсоедините штангу:

{{ :t-hand-val.jpg?nolink&200 |}}

Сдвиньте манипулятор в сторону, проверьте свободное хождение. При наличии люфта или сопротивления при движении проверьте затяжку крепления манипулятора - при необходимости ослабить или подтянуть болт, нанести смазку: 

{{ :t-hand-maincrew.jpg?nolink&400 |}}

Для диагностики мотора манипулятора запустите "Тест выдачи стакана" или "Тест руки". Если звук мотора изменился, работа мотора неравномерна (останавливается во время работы) - мотор необходимо заменить.

----
В случае, когда манипулятор двигается без остановки (у окна выдачи или под наливом) - укоротите штангу манипулятора и скорректируйте шаги позиционирования:

{{ :регулировка_штанги_руки_тач.mp4 |}}


----
В случае, когда манипулятор не двигается вообще - в сервисном меню проверить наличие активной галочки {{ :t-галка_модуль_руки.jpg?linkonly |"Модуль руки"}}. Если опция активна - заменить {{ :t-handresistorzh101.jpg?linkonly |предохранитель платы манипулятора}} [[https://www.chipdip.ru/product/mf02s84-1000-1|ZH101 1А]].